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Kinematisch kompatible Gelenkmechanismen für Exoskelette der unteren Extremitäten
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94T5D949TLT
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Geliefert zwischen Mi., 25.02.2026 und Do., 26.02.2026
Details
Ein augmentierendes Exoskelett wird bestenfalls erst vom Benutzer wahrgenommen, wenn es unterstützende Drehmomente auf die Gelenkachsen des Benutzers aufprägt. Die vorliegende Arbeit befasst sich deshalb mit der Entwicklung von kinematisch kompatiblen Gelenkmechanismen für Beinexoskelette und deren Evaluierung über die Interaktionskräfte an der Mensch-Roboter-Schnittstelle. Basierend auf diesen Interaktionskräften wird zudem ein Ansatz zur Online-Klassifikation von 13 Bewegungstypen vorgestellt. Exoskeletons for augmentation should be transparent until assistive torques on the user's joints are exerted. In this work kinematically compatible joint mechanisms for lower limb exoskeletons are developed and evaluated utilizing the interaction forces at the physical human robot interface. Based on these interaction forces an approach to classify 13 different motions types is further presented which can be used to adept the exoskeleton control to a particular motion type.
Weitere Informationen
- Allgemeine Informationen
- GTIN 09783731510154
- Sprache Deutsch
- Genre Sonstige Technikbücher
- Größe H210mm x B148mm x T18mm
- Jahr 2020
- EAN 9783731510154
- Format Kartonierter Einband
- ISBN 978-3-7315-1015-4
- Veröffentlichung 04.08.2020
- Titel Kinematisch kompatible Gelenkmechanismen für Exoskelette der unteren Extremitäten
- Autor Jonas Beil
- Untertitel Dissertationsschrift
- Gewicht 415g
- Herausgeber Karlsruher Institut für Technologie
- Anzahl Seiten 284
- Lesemotiv Verstehen
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