Kinematische und dynamische Modellierung eines Roboterarms

Diese Studie konzentriert sich auf die Entwicklung genauer kinematischer und dynamischer Modelle eines Roboterarms, um dessen Leistung in industriellen Umgebungen zu verbessern. Bei der kinematischen Modellierung wird die Bewegung der Gelenke und des Endeffektors des Roboterarms ohne Berücksichtigung von Kräften definiert, wobei Techniken wie Denavit-Hartenberg-Parameter für die Vorwärts- und Rückwärtskinematik verwendet werden. Bei der dynamischen Modellierung werden die auf den Arm einwirkenden Kräfte und Drehmomente berücksichtigt, wobei Newton-Euler- oder Lagrangesche Methoden zur Optimierung der Leistung bei unterschiedlichen Belastungen angewendet werden. Diese Modelle ermöglichen eine präzise Bewegungsplanung, Steuerung und Effizienz bei Aufgaben wie Montage, Schweißen und Materialhandhabung und gewährleisten Zuverlässigkeit und Anpassungsfähigkeit in der industriellen Automatisierung.

Autorentext

M. R. Raghunatha Reddy est professeur assistant au département d'ingénierie mécanique de l'Institut de technologie Chaitanya Bharathi, à Proddatur (AP), en Inde. Ses domaines de recherche actuels comprennent les matériaux et la fabrication, les nanomatériaux, la tribologie, la simulation et la modélisation.