Robot-Vision Systeme

Bildsequenzen aufgenommen mittels einer einfachen oder professionellen Kamera bilden in vielen Robot-Vision Systemen eine zentrale Informationsquelle. Eine verlässliche und online stattfindende Auswertung der Kamerabilder ist daher von fundamentaler Bedeutung. Die vorliegende Arbeit beschäftigt sich mit verschiedenen Verfahren aus den Bereichen der Objektwiedererkennung, Objektdetektion und Rekonstruktion der lokalen Umgebung. Das Ziel der Arbeit war die Entwicklung eines robusten, flexiblen und zugleich auch leicht zu montierenden Systems zur sicheren und kollisionsfreien Navigation eines Roboters in einer zunächst unbekannten Umgebung. Das Grundgerüst der hier vorgestellten Verfahren bildet neben der anfänglichen Konstruktion eines anwendungsspezifischen Modells die anschließende online Adaption der entsprechenden Parameter. Letzteres ist hierbei grundlegend für die hohe Robustheit und Flexibilität des Systems.

Autorentext

Maria Sagrebin-Mitzel studierte Informatik an der Rheinischen Friedrich-Wilhelms Universität Bonn. 2011 promovierte sie bei Prof. Dr. Josef Pauli an der Universität Duisburg-Essen zum Doktor der Naturwissenschaften. Derzeit ist sie als wissenschaftliche Mitarbeiterin am Lehrstuhl für Bildverarbeitung an der RWTH-Aachen Universität tätig.