Robotersysteme 3

Schon immer waren Menschen von der Idee fasziniert, einen kiinstlichen Menschen zu erschaffen, um ihn fiir ihre Zwecke einsetzen zu konnen. So beschreiben schon Ovid und Homer Figuren aus Elfenbein und Gold, die zu Lebewesen werden. Auch im 13.Jh. sollen Alchimisten erste Experimente unternommen haben, um einen kiinstli chen Menschen im Reagenzglas zu erzeugen. Uns allen ist Goethes Homunkulus (lat. "Menschlein") aus seinem Werk "Faust" bekannt. Auch die heutige Entwicklung des autonomen mobilen Roboters ist vielleicht aus dieser Sicht zu begriinden. Diese Systeme sollen selbstandig Wahrnehmungen mit Handlungen verbinden konnen. Dazu sind allerdings noch groBe Entwicklungsan strengungen notwendig. In einem industriellen Umfeld wird der Begriff "Roboter" niichterner gesehen. Hier wird unter Roboter immer Industrieroboter verstanden. Dieser hat heute nichts mit den Fiihigkeiten oder dem Aussehen eines Menschen gemeinsam. Die produzierende Industrie setzt Industrieroboter in zunehmendem MaBe integriert in Roboterzellen ein. Dieser Schritt zur Automatisierung der Produktion bedingt Investitionen in erheblichem Umfang. Planung und Programmierung von Robotern, Roboterzellen sowie von Roboter-Fabrikationsanlagen miissen daher von vornherein unter Aspekten der Sicherheit und der Wirtschaftlichkeit erfolgen. Beim Einsatz einer Roboterzelle miissen komplexe Aufgabenstellungen verschieden ster Art gelost werden. Um z.B. eine Montagesequenz erfolgreich durchzufiihren, ist die Anordnung der Roboter und der umgebenden Maschinen von groBer Wichtigkeit. In dieser Phase, im allgemeinen als Zellentwurf bezeichnet, miissen alle Komponen ten so angeordnet werden, daB die Montageaufgabe gelost werden kann und moglichst wenig Zeit und Energie verbraucht werden.

Inhalt
I Wissensbasierte Techniken.- 1 Künstliche Intelligenz.- 2 Menschliches Problemlösungsverhalten.- 3 Maschinelle Wissensrepräsentation.- 4 Expertensystemtechnik.- 5 Funktion der Inferenzmaschine.- 6 Knowledge Engineering.- 7 Entwicklungswerkzeuge.- II Wissensbasierte Robotersimulation.- 8 Intelligente Robotersysteme.- 9 Wissensbasierte Ansätze.- 10 Planen.- 11 Systemkonzepte.- 12 Expertensystemshell Nexpert Object.- 13 Wissensbasiertes Modell.- 14 Skriptgesteuerte Programmierung.- III Einsatz neuronaler Netze.- 15 Konzepte neuronaler Netze.- 16 Netztypen.- 17 Modell eines Neurons und Lerngesetze.- 18 Einsatz von Backpropagation-Netzen.- 19 Neuronale Netze in der Robotertechnik.- 20 Inverse Kinematik.- IV Ausblick.- 21 Perspektiven.- Stichwortverzeichnis.