Über den Einfluss der Fußgeometrie auf die Energieeffizienz beim zweibeinigen Gehen
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Der Einfluss der Fußgeometrie auf die Energieeffizienz beim zweibeinigen Gehen wird untersucht. Es wird eine Methode zur Optimierung der Fußgeometrie für einen zweibeinigen Roboter entwickelt. Grundlage ist ein ebenes Modell mit beliebieger, konvexer Fußgeometrie in Kombination mit einer Regelung auf Basis der hybriden Nulldynamik. Es werden optimale Bewegungen und Fußgeometrien ermittelt. Im Vergleich zu einem Modell mit Punktfüßen ergeben sich Energieeinsparungen von über 80%. The influence of foot geometry on energy efficiency in bipedal walking is investigated. A method for the optimization of the foot geometry of a bipedal robot is developed. It is based on a planar model with arbitrary convex foot geometry in combination with a hybrid zero dynamics based controller. Optimal gaits and foot geometries are determined. The average energy consumption can be reduced by more than 80% compared to a model with point feet.
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GarantieWeitere Informationen
- Allgemeine Informationen
- GTIN 09783731508878
- Sprache Deutsch
- Genre Sonstige Technikbücher
- Lesemotiv Verstehen
- Größe H240mm x B170mm x T20mm
- Jahr 2019
- EAN 9783731508878
- Format Kartonierter Einband
- ISBN 978-3-7315-0887-8
- Veröffentlichung 15.03.2019
- Titel Über den Einfluss der Fußgeometrie auf die Energieeffizienz beim zweibeinigen Gehen
- Autor Ulrich Johannes Römer
- Untertitel Dissertationsschrift
- Gewicht 611g
- Herausgeber Karlsruher Institut für Technologie
- Anzahl Seiten 320
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